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 创建者: 林逢达
 开始时间: 2016.11.28
 copyright: (C) 同川科技
 修改说明: (每次有修改就添加一条，带有 修改人，修改时间，修改描述)
1) 20170621 华磊，去除掉单位rad转变到pulse接口函数，合并到jointdedouple
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 *  @file motorinterface.h
 *  功能:
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 *                                                                         *
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#ifndef MOTORINTERFACE_H
#define MOTORINTERFACE_H

#include <kdl/jntarray.hpp>
//#include <qmutex.h>
#include <qqueue.h>
#include <qvector.h>
#include "domparser.h"
#include "GeneralDefine.h"
#include "dataanalysizer.h"
using namespace KDL;

class  MotorInterface:  public DomParser
{

public:
    MotorInterface(QVector<JointAttribute> *_robotAttribute, QVector<MotorData> *_motorDataVector, QVector<MotorData> *_motorFeedback);
    int initialMotorIncreament();
    std::vector<int> getMotorIncreament();
    std::vector<int> getMotorIncreamentIncreament();
     DataAnalysizer* dataAnalysizer;
private:
    QVector<JointAttribute> *robotAttribute;
    QVector<MotorData>  *motorDataVector;//电机命令值
    QVector<MotorData> *motorFeedback;//电机反馈值指针
     int jointNum;


};

#endif // MOTORINTERFACE_H
